Em 2020, em pleno surto pandémico, com as restrições daí decorrentes, diversas empresas ligadas ao turismo solicitaram ao Clube Escape Livre, que organiza passeios todo-o-terreno, a criação de um evento que, respeitando as normas impostas, pudesse de alguma forma minorar o impacto negativo na actividade turística. Foi assim que nasceu o passeio No Caminho das Gravuras Rupestres, numa rota entre o Côa e o Douro, em diversas datas e com grupos limitados a vinte pessoas e dez veículos.